【摘 要】
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在室内和城市峡谷等GPS定位不精确的环境中,行人航位推算(PDR)系统可以满足定位需求,具有广泛的应用前景.本文设计了一套低成本、穿戴式航位推算导航系统,采用微机电系统(MEM
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在室内和城市峡谷等GPS定位不精确的环境中,行人航位推算(PDR)系统可以满足定位需求,具有广泛的应用前景.本文设计了一套低成本、穿戴式航位推算导航系统,采用微机电系统(MEMS)传感器,包含三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计.基于行人步态特征估计步长,联合航向信息推算行人的位置.采用腰部测量方案,以单片机为平台,利用加速度信息进行计步检测和步长估计.提出了一种步态分类算法,可以有效克服人在行走状态下身体的左右摆动,从而获得准确的航向信息.利用扩展卡尔曼滤波(EKF)融合加速度计、陀螺仪和磁力计信息,进行航向估计,在有磁场干扰的情况下,仍能获得准确的方位信息.针对不同的人进行多种室内路线行走测试,使结果具有普遍性.测试结果显示,比较测试位置和实际位置,误差低于2％.
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