基于Legendre伪谱法的空间机械臂非完整运动规划

来源 :第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yuhuiru871124

【摘要】

：

随着空间技术飞速发展,空间机器人已经可以代替宇航员在太空环境下执行复杂的任务,其应用越来越引起人们的关注.空间机械臂作为其进行如空间站的建造及维护等任务的一项关键技术,更是成为近来研究的热点.空间机械臂系统在自由漂浮条件下,系统受到动量及动量矩守恒的动力学约束,载体姿态会随着机械臂的相对运动而发生变化.

【作者】

：

陈凯捷董雪仰戈新生

【机构】

：

北京信息科技大学机电学院,北京市 100085 北京信息科技大学理学院,北京市 100085

【出处】

：

第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议

【发表日期】

：

2015年5期

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