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本文以水下机器人协调作业过程为背景,对作业过程中理想情况下机器人状态演变及由于干扰可能出现的各种动作失败情况进行了分析,提出了作业过程Petri网建模方法,并建立了协调层Petri网模型,使水下机器人实现较复杂的自主抓取作业成为可能.
用Petri网建模实现水下机器人作业协调控制
【摘 要】
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本文以水下机器人协调作业过程为背景,对作业过程中理想情况下机器人状态演变及由于干扰可能出现的各种动作失败情况进行了分析,提出了作业过程Petri网建模方法,并建立了协调
【机 构】
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哈尔滨工程大学动力工程系(哈尔滨)
【出 处】
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“面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会
【发表日期】
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2000年期
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