导航技术是实现火箭弹精确打击的制导与控制任务的关键。本文主要以适用于常规火箭弹制导化的组合导航系统为背景,在综合研究现代导航系统性能以及组合导航系统基本理论的基础上,针对火箭弹制导化的特点研究了易于工程实现的基于卡尔曼滤波的组合导航系统信息融合技术,提出了一种利用DSP实现的嵌入式INS/GPS组合导航系统方案并重点研究了组合导航系统接口子系统的软、硬件实现。 首先,阐述了INS惯性导航系统和GPS全球定位系统的基本原理,在此基础上阐述了INS/GPS系统组合的原理,着重分析、阐述了捷联式惯性导航系统算法中最为关键的姿态矩阵的定时增量求解算法。 其次,系统地研究了组合导航系统中的信息融合技术,在分析对比了INS/GPS的各种组合模式优缺点后,针对火箭弹导航系统,深入研究了基于卡尔曼滤波的位置、速度组合模式的信息融合算法,并给出了相应的状态方程和量测方程。 第三,针对弹载导航系统要求成本低、体积小、高可靠性的特点,研究并给出了双DSP结构的嵌入式INS/GPS组合导航系统方案。在给出组合导航系统的总体设计方案后,重点研究了组合导航系统接口子系统的软硬件实现。 第四,结合主、从式导航计算机系统的特点,给出了以双口RAM器件作为共享存储器,通过独特的软件分区处理设计实现导航计算机系统主、从计算机之间快速、可靠的通信的系统设计方法,并给出了利用ST16C554D对接口子系统的串口进行扩展的一种简便实用的方法。 最后,对组合导航系统接口系统进行了软硬件调试,进而对组合导航系统进行了系统联调和相关的系统实验并给出了相应的实验结果。