少自由度并联机器人的运动学性能研究是并联机器人机构理论研究与应用的重要部分。本文基于某军用装置工程实际需要,首先对一种3-(2SPS)并联平台机器人进行了构型设计,建立了相应的数学模型;基于逆解数学模型,进行了运动学数值计算仿真分析,得出了位移、速度变化规律;其次,利用数值法,采用优化的坐标搜索方法对其进行工作空间了仿真分析,得到一种快捷确定工作空间边界区域并进行定量计算的算法;通过计算仿真,详细讨论了机构的工作空间的形状和规律,分析了各影响参数对工作空间的影响;最后,根据结构的各项参数,对机构的稳定性工作空间进行了研究,总结出影响工作稳定性空间的几个因素,并对负载情况下的工作稳定性空间进行推断,得出变化规律,找出增加工作稳定性空间的具体办法。最终得出一些规律性的、对某军用工程装备优化设计有参考价值的结论。