上肢康复机器人控制系统的研究对于改善医疗福利事业的发展具有非常重要的意义，同时对智能控制工程领域和机器人学科的发展也具有重要的意义。由康复机器人带动患肢完成一些相应的日常运动，使患肢得到相应的治疗，最后达到康复的目的。康复机器人代替人工康复不仅弥补了人工康复带来的各种不利主观因素，而且能帮助医生通过采集到的数据更好的对病人的状况进行把握和了解，然后对患者进行相应的，更加有效的治疗，进而满足偏瘫患者的各种需求，给患者带来更多的方便。本文设计的是三自由度的被动式训练控制模式的康复机器人。首先介绍了康复机器人的国内外发展状况,并简要地说明了一下本课题研究的背景和意义，然后介绍了康复机器人一些设计上的要求。同时针对偏瘫患者这类特殊人群的需求，确定机器人在安全，便捷等方面的设计要求。然后对机器人空间运动的正逆运动学进行了分析，设定康复机器人电机运动的速度、位置、加速度等。根据机器人要实现的功能和要求，设计了系统的总体结构，选用C8051F040单片机作为核心控制芯片，并在此基础上选择系统的外围电路和电机驱动模块等硬件部分。最后介绍了C8051F040控制系统的软件设计，通过实际操作表明该系统能够完成要求的动作。