【摘 要】
：
该文以同时设计在柔性机械臂系统设计中的应用为主题,对系统进行机电一体化设计与控制.以单连杆柔性机构臂系统为研究实例,建立系统的动力学模型,进行模型降阶,提出了基于不
论文部分内容阅读
该文以同时设计在柔性机械臂系统设计中的应用为主题,对系统进行机电一体化设计与控制.以单连杆柔性机构臂系统为研究实例,建立系统的动力学模型,进行模型降阶,提出了基于不同控制策略的同时设计方案,并进行了数值仿真.该文首次讨论了同时设计与多学科设计优化,并行工程,及结构和控制一体化设计等的理论相似性,及其各自的特点及异同之处.将同时设计引入柔性机构臂系统设计中,意味着从总体设计的角度,对组成柔性机械臂系统的驱动器,柔性机构臂,传感器及控制器进行综合和整体优化.该文建立了系统同时设计和优化具体应用的框架.该文提出了两个柔性机械臂同时设计方案,分别采用不同的控制策略.基于PID控制器的柔性机械臂同时设计方案,在建立柔性机械臂系统总体模型的基础上,将系统动态性能指标转化为包含结构、传感器和PID控制器参数的优化目标函数,采用改进的遗传算法进行全局寻优,得到优化的机械臂结构(刚度分布)和控制器参数.数值仿真表明,优化的PID控制器和优化结构的柔性机械臂结合,可在一定程度上抑制机械臂柔性振动,但是系统的鲁棒性有待提高.
其他文献
信息技术IT(Information Technology)是当今世界上最先进最活跃的生产力之一,已经成为当代社会经济的基础。管理信息系统(MIS)是企业实施信息化建设的一个重要的基础平台,它
小波分析与傅立叶分析是图像处理、计算机视觉等相关领域中两种重要的分析工具，二者的应用几乎已渗透到上述领域的各个分支。本文首先简要介绍傅立叶变换与小波变换原理，特别是
近年来,随着人们生活水平的提高,各种移动终端也走入了人们的生活,图像在不同尺寸的移动终端上如何更好的显示,也成了急需解决的问题。图像缩放的目的就是根据不同尺寸的移动
随着Internet/Intranet的快速发展及数据库技术的成熟,管理信息系统的体系结构逐渐从C/S(client/server)模式扩展到B/S(browser/server)模式.为了改变企业目前落后的设备管理
人工生命是近年来迅速发展的一个新的学科,是近年来信息科学、生命科学、系统科学等领域国际学术界的一个新的热点论题。人工生命体的行为选择问题是人工生命和智能行为研究
三维轮廓检测及其重构技术是计算机图像处理技术的一个分支,是计算机视觉和计算机图像图形处理相结合的一个研究方向,它在生产自动化、机器人视觉、CAD、虚拟现实和医学映像
本论文主要进行基于DSP的电能质量分析系统的开发.随着电力系统改革日益深化,电力质量不仅得到广大电力用户的日渐关注,而且成为电力部门常抓不懈的主要工作,我们研制基于DSP
随着电动车、工业电器等产业在我国的迅猛发展,为其提供能源的可充电二次电池的需求量越来越大。镍氢、镍锌大容量动力电池,由于其容量大、性能优良,已经成为电动车、工业电器等的首选能源。为迎合市场需求,我国许多电池生产厂家开始大规模生产动力电池。但是,目前国内却缺少性能优良的动力电池化成、检测和分选设备。针对这种情况,本文根据镍氢、镍锌等动力电池的特点,设计了一种数字化电池检测系统——DK_888系列镍氢
摘要WEB服务体系是Internet最重要的服务之一.随着Internet的迅猛发展,人类对WEB服务器性能品质的要求越来越高.传统的方法在提高WEB服务性能方面已经表现出很大的局限性,而
随着计算机网络、计算机通讯等技术的发展，Agent以及MAS的研究成为分布式人工智能研究的一个热点。特别是现实中的系统往往异常复杂、庞大并呈现出分布式特性。当多Agent系统