在实际的焊接现场,有很多机器人在同时工作,为了提高机器人的自动化程度,机器人要能自动检测焊缝终点。现有的激光视觉传感器检测过水孔焊缝终点算法要求有竖直工件,从而使水平和竖直工件上的激光线被过水孔分为上下两段,而一般的焊缝终点并没有竖直工件。针对这种情况,研制了采用旋转电弧传感器检测焊缝终点的焊接机器人系统。主要包括以下内容：首先,搭建了机器人机械结构本体和十字滑块,并通过实验测得机器人本体和十字滑块的运动特性数据,对实验数据进行最小二乘法拟合得到拟合方程。其次,设计并实现了机器人手动控制系统,搭建了机器人焊缝自动跟踪硬件系统。完成了机器人整个硬件系统的调试。基于虚拟样机设计了机器人控制箱,将所有控制硬件安装在控制箱中,增加稳定性。再次,针对旋转电弧信号的特点和小波去噪的原理,提出了小波分解重构法对旋转电弧焊接电流信号进行去噪,通过理论分析和对比实验,发现了用小波分解直接重构法对旋转电弧信号去噪效果稍稍好于组合去噪法和自适应软阈值小波去噪法,但是算法简单度上远远优于另外两种方法。最后,提出用旋转电弧偏差值检测焊缝终点,通过对比试验,验证了其正确性。通过分析焊枪以不同位置越过焊缝终点的信号变化情况、以及水平板焊接与越过终点焊接的工况,提出了同时考虑偏差值和偏差值变化来判断焊缝终点的方法。