多移动机器人系统通过协作能够呈现个体无法完成的智能行为,因此在工业制造、生活、军事以及航空领域均受到了广泛关注。在面对一些具体的复杂任务时,比如大型物体的运输、未知环境探索与地图构建、目标捕获等,编队行为可以提高执行任务的效率,降低因个体故障而带来的风险,同时能够使团队中的个体获取更全面的环境信息,从而合理分配和利用资源。因此多移动机器人编队控制研究有着极为重要的意义。本文主要针对多移动机器人编队中通信网络连通性控制问题和三维空间无人机群编队控制问题进行研究,具体研究内容如下:(1)针对car-like轮式移动机器人,研究了平面中多机器人编队中通信网络连通性控制问题。引入代数图论描述系统通信拓扑连通性能,结合动态网络超梯度迭代优化算法和人工势场负梯度方法,提出了仅基于机器人相互之间距离的分布式控制方法,使得多机器人能够通过协作形成连通度最大的通信拓扑结构,同时避免相互之间的碰撞。(2)针对固定翼无人机,研究了三维空间无人机群正多面体自主编队控制问题。以一阶积分器智能体作为简化模型,引入虚拟leader,提出了基于反馈控制方法的分布式距离约束编队控制方法。最后通过坐标转换得出固定翼无人机的速度控制输入。(3)在小型四旋翼飞行器闭环串级控制框架下,提出了一种多飞行器正多面体自主编队的分布式运动规划方法。以二阶积分器智能体为简化运动学模型,基于反演控制方法生成各飞行器位置、速度、偏航角和角速度的期望运动轨迹,作为飞行器内环动态控制的参考输入,从而实现小型四旋翼飞行器群自主编队运动控制。