当前,机器人行业正处于一场革命性的发展阶段,工业机器人的发展不断深入到各个领域,包括医疗,航天等等很多高技术领域,同时对机器人的精度要求也越来越高,为此机器人标定方面的研究显得更加意义深远。本文采用了一种基于点约束的机器人运动学参数标定方法,对ABB IRB120机器人运动学的参数进行了识别,提高了其定位精度。搭建了基于点约束的工业机器人运动学参数标定系统,该系统将工业机器人控制技术、两自由度激光接收装置控制技术、基于视觉伺服机器人定位技术、基于PSD伺服的机器人定位技术融为一体,同时开发了相应的软件人机互动操作界面。利用DH方法建立了工业机器人IRB120的正运动学模型,并用数值解法对其逆运动学进行了求解,同时建立了在机器人基坐标系下的线交点约束模型,以及交点处于同一球面的约束模型,建立机器人参数标定的误差模型以及机器人运动学参数误差求取的优化模型。对建立的硬件系统和软件系统运用虚拟现实技术进行了仿真,运用OpenGL对硬件系统,以及基于该系统的标定过程和标定算法进行了仿真；以可视化的方式展示了整个基于点约束的机器人参数标定过程,形象的传达了整个标定过程的思路。并在建立的仿真环境下,对基于点约束的机器人参数标定算法进行了仿真,验证了此方法的可行性,可靠性。在搭建的硬件系统和软件系统下,运用基于点约束的机器人参数标定算法对机器人IRB120进行标定,给出了标定结果,验证了此标定硬件系统和软件系统以及此标定算法的可行性,可靠性。