基于混联机构的减振平台控制系统的研究

来源 :哈尔滨工业大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:reemchan
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
随着现代工业的发展,多维振动问题已经成为影响仪器设备正常运转的重要原因,它对设备的使用寿命和性能表现有着很大的影响。相对于单维减振已经具有较成熟的处理方法,目前国内外对于多维减振都还没有很好的解决办法,因此多维减振的研究具有重要的实际意义。  本文提出将五自由度的混合并联机构作为减振平台的主体机构,在机构的各支链上安装弹性阻尼元件建立多维的减振系统,实现对振动能量的吸收,达到平台多维减振的目的。  首先,提出了一个由3-PUU机构与3-UPS/U机构相串联的冗余驱动混联机构作为减振主体机构;然后对机构进行了运动学分析,包括机构的位置反解、速度和加速度分析等。  其次,分别对3-PUU机构与3-UPS/U机构进行了动力学分析,采用虚功原理分别建立了两个机构的动力学模型,并根据动力学方程对3-UPS/U机构进行了基于动力学的控制仿真。随后在动力学方程的基础上进一步推导了平台的振动方程,根据振动方程设计相应的半主动控制器,然后使用MATLAB编程进行仿真,得到了在半主动控制器作用下多维减振平台的减振效果。  最后,搭建实验硬件平台及设计了减振平台的振动控制系统,使用数据采集卡对振动平台运动状态信息的采集,采用PMAC运动控制卡对振动平台的姿态进行控制,使用工控机通过模拟量输出卡对磁流变阻尼器进行控制,之后采用VC++编写整个多维减振平台的软件系统,包括各功能模块的实现和人机交互界面的设计。  本文将并联机构和磁流变阻尼器引入到多维减振中来,并设计了半主动控制器对减振系统进行控制,为多维减振问题的解决提供了一个新的途径,使此类的多维减振系统向实际的应用又迈进了一步。
其他文献
本论文在详细调查研究滑坡形成的地质环境条件、滑坡特征的基础上,通过采用多种勘察手段,从综合地质分析入手,深入系统地分析了该滑坡的形成机制、诱发因素、失稳机理。由于滑坡
岩体的爆破块度分布是定量评价爆破质量的重要指标之一。块度大小影响到矿山铲装、运输、破碎等后续生产工序的效率和采矿生产的总成本。因此,对岩体爆破块度分布进行深入的
本文主要设计钻井平台上使用的动力卡瓦与支撑转盘的结构。卡瓦与转盘采用了液压为动力,改变了传统的手动卡瓦与常规转盘的结构。这两种钻井工具的优点在于:在钻井过程中能够
矿井生产无论是采用自然通风还是机械通风,都要用到通风网路解算。本论文综合运用图论、通风网路技术、面向对象编程技术和计算机数据库技术、计算机图形学等理论建立了数学
本文研究的是基于一种新型超声测漏仪而实现的自动故障声音识别(Automatic Fault Voice Recognition, AFVR)系统。这种超声测漏仪的原理是,当故障(微小的泄漏,电弧放电等)发
学位
煤气供配生产流程设计包括煤气调度分配、煤气加臭加压、调温等。对煤气公司来说,最重要的是煤气的调度,调度不好不但会影响用户的需求,也会使管网的运行费用增高。因此如何既满
复杂微细结构及自由曲面的高效、高精度、低成本加工已成为现代制造领域一个重要课题和研究趋势。作为一种相对新兴的加工方法,金刚石超精密切削加工技术已成功应用于非铁基
胶黏剂行业的不断普及,正在推动着点胶机市场的进一步扩展。并且,随着机器人技术的不断发展,自动化点胶机的运用已经取代了传统的手动点胶机。自动点胶机的性能与其控制器密
本论文通过沉降试验全面考察了pH、不同种类季铵盐十二烷基三甲基氯化铵(1231)、十四烷基三甲基氯化铵(1431)和十六烷基三甲基氯化铵(1631)对微细粒高岭石、一水硬铝石、石英