导航技术在当今社会有着越来越重要的作用，它广泛应用在军事、航天等方面。具有重要的军事、民用以及科研价值。进入新世纪，随着科学技术的迅速发展，人们不断地尝试将不同的导航系统组合起来以提高导航与定位系统的精度与效率。针对现在人们研究的重点，本文重点研究组合导航系统以及将各个子系统信息进行组合的方法，主要研究内容如下:　　首先，详细的介绍全球定位系统以及惯性导航系统的工作原理、组成结构，并根据这些特性建立相应的数学误差模型。　　其次，研究Kalman滤波理论，并将其跟最小二乘估计进行比较。根据仿真所得出的结果，对仿真结果进行分析研究，得出最小二乘估计的滤波效果不如Kalman滤波的滤波效果。这将为接下来的组合导航系统设计时选择何种滤波算法提供强有力的理论依据。　　最后，研究GPS/SINS组合导航系统，设计它的实现方案，并通过Kalman滤波研究它的融合算法。在此基础上，设计常规Kalman滤波器，再通过MATLAB进行仿真，根据仿真结果，得出这种设计是比较合理与有效的。也得出了Kalman滤波在组合导航系统中有着重要的作用。