【摘 要】
：
LED固晶机是LED生产过程中封装环节的关键设备之一,正朝着高速高精度的方向发展。随着固晶机生产节拍的加快,固晶机摆臂末端的振动问题也愈发严重,这对摆臂末端的定位精度产生了严重影响。因而,深入研究固晶机摆臂的动力学模型和驱动系统的性能十分必要,以进一步开发摆臂的优化控制算法,减小或抑制摆臂高速运动时的末端振动。针对固晶机摆臂运动的末端振动问题,本文开展了摆臂动力学建模、摆臂系统机电联合仿真以及摆臂
论文部分内容阅读
LED固晶机是LED生产过程中封装环节的关键设备之一,正朝着高速高精度的方向发展。随着固晶机生产节拍的加快,固晶机摆臂末端的振动问题也愈发严重,这对摆臂末端的定位精度产生了严重影响。因而,深入研究固晶机摆臂的动力学模型和驱动系统的性能十分必要,以进一步开发摆臂的优化控制算法,减小或抑制摆臂高速运动时的末端振动。针对固晶机摆臂运动的末端振动问题,本文开展了摆臂动力学建模、摆臂系统机电联合仿真以及摆臂运动控制系统设计的研究,具有重要的应用价值。本文主要完成了以下工作:（1）建立了摆臂的动力学模型。根据固晶机摆臂的结构,采用牛顿欧-拉法对摆臂进行动力学建模,借助Sym Pybotics工具包求解摆臂的关节力矩表达式,并使用matlab机器人工具箱验证所得力矩表达式的正确性。（2）建立了摆臂机械系统的多刚体模型和刚柔耦合模型。首先根据固晶机摆臂的工程图和装配图,利用Solidworks三维造型软件建立摆臂机构的三维模型,然后再将该三维模型导入ADAMS中,按实际的结构添加约束后,得到摆臂多刚体动力学模型。为考虑摆臂的柔性,利用ANSYS软件把摆臂柔性化后,再采用三点定位法替换原来的刚性摆臂,得到摆臂刚柔耦合动力学模型。（3）开展了摆臂运动控制系统的机电联合仿真。建立摆臂伺服驱动系统数学模型,并在simulink环境下,结合从ADAMS导出的摆臂控制框图,组成多刚体和刚柔耦合机电联合仿真模型;分别利用T型和S型速度曲线,设计了联合仿真模型的输入曲线并进行仿真,比较这两种输入曲线对摆臂末端振动的影响;将摆臂关节力矩表达式作为摆臂系统机电联合仿真平台的前馈输入并进行仿真,探究力矩前馈对摆臂末端振动的影响。（4）设计了摆臂运动控制系统。根据摆臂运动控制系统的性能指标要求,利用机电联合仿真得到的控制参数,分别从关键硬件选型和上位机软件设计两个方面设计出摆臂运动控制系统,并将其应用到工程样机上。通过对摆臂系统的建模仿真,导出固晶机摆臂系统的运动学和动力学参数,并给出基于力矩前馈的摆臂运动控制系统控制算法,最终固晶机的产量超过1万件每小时,XY定位精度达到±50μm。
其他文献
＜正＞家校社一体化体育是把家庭、学校、社会作为一个整体，共同促进学生体质健康向更好的方向发展，为终身体育奠定坚实基础的体育教育理念。学生的体质健康不只是学校的责任，而是家庭、学校、社区三者的共同责任；也绝非仅仅依靠学校一己之力，而是要依靠家庭、学校、社区三者联动。本文以家校社一体化体育作业（以下简称“一体化体育作业”）为抓手，简要论述其具体实施过程中家庭、学校、社区各自的角色定位，以及具体的实施策
为掌握超长综采工作面矿压显现规律及发生机理，采用理论分析、数值模拟和现场观测的研究方法，对河南某矿300 m超长综采工作面矿压显现规律及发生机理进行分析。结果表明：随着工作面长度增加，采空区应力由“中间大、两端小”的上凸半圆弧形分布逐渐演化为“两端大、中间小”的马鞍形分布；10-103综采工作面基本顶初次来压步距和周期来压步距分别为23.88 m和9.75 m；工作面长度为250 m和300 m时
在“整体导读”阶段，教师运用激趣阅读策略，引发学生的阅读期待；在“深入促读”阶段，教师以阅读任务为驱动，不断提升学生整本书阅读能力；在“综合阅读展示交流”阶段，教师有序组织学生交流展示、共享成果。同时，引导学生跨界阅读，不断促进学生整本书阅读高阶思维能力的形成。因此，教师将阅读策略有效融入到整本书阅读三阶段教学过程中，能够有效地激发学生阅读兴趣，引导学生进行沉浸式阅读，提升学生整本书阅读的能力和思
高中物理对轻杆连接体转动的问题,经常会与质点系或刚体的转动问题相混淆。以“单杆双球”连接体绕轴转动问题为例,证明用“质心等效法”处理此问题的典型错误,辨析了质点系动能和质心动能的区别,并对一道经典例题给出多种解法,验证了有关规律和方法的正确性。
目的 分析动态增强CT对肺癌的诊断效能。方法 选取2021年1月至2022年1月新郑华信民生医院疑似肺癌患者70例为研究对象，对其均采用动态增强CT检查和X线检查，以病理结果为“金标准”，统计动态增强CT和X线诊断的诊断结果和诊断效能。结果 70例疑似肺癌患者中，经病理检查确诊阳性42例，阴性28例;动态增强CT诊断出真阳性40例，真阴性27例; X线诊断出真阳性33例，真阴性24例;动态增强CT
目的 探讨超高分辨率CT对不典型肺结核球（PT）与周围型小肺癌（SPLC）的鉴别诊断价值。方法 回顾性分析经手术、穿刺活检的56例不典型PT与46例SPLC患者的影像学资料，对比病灶分布和CT征象，评估超高分辨率CT的鉴别诊断价值。结果 56例不典型PT与46例SPLC患者病灶分布部位比较，无明显差异（P＞0.05）,以上叶尖后段最为多见。SPLC组高分辨CT征象为胸膜凹陷、毛刺、空泡、分叶、空气
目的 探讨血清自身抗体检测联合低剂量螺旋CT（LDCT）在肺癌早期筛查中的可行性。方法 收集武汉大学人民医院体检中心体检人群12 568例体检资料，男7 453例、女5 115例，筛选出肺癌高危人群1 324例纳入本研究，该人群均进行胸部X线检查。随机选取443例患者采用低剂量螺旋CT检测；488例患者采用血清自身抗体进行检测；393例患者采用血清自身抗体联合低剂量螺旋CT检测。均随访一年，比较不
＜正＞家校社一体化体育作业的评价应采取线上与线下结合的评价形式，注重基础与专项结合的评价内容及行为与品德结合的反馈机制，重点评价学生体育锻炼行为与习惯的养成，尤其要强化团结协作、勇于拼搏等优良品格的评价。综合分析作业数据，实时有效反馈。信息技术的发展为教师、家长和社区指导员提供了更加方便的作业数据收集工具。学生在提交体育作业后，家长可以在线上第一时间查看学生的作业完成情况，
新世纪国产喜剧电影是中国电影产业的重要组成部分,呈现出市场繁荣与类型、风格多元化的发展态势,也更好地满足了观影群体日益增长并多样化的文化需求。进入新世纪之后,国产喜剧电影的喜剧性因媒介技术、产业政策、文化语境等条件的变迁开始出现转向。对新世纪国产喜剧电影而言,2005年之前是其探索期,这一时期主要延续着20世纪90年代的现实主义风格;2006年以后进入了多元化发展期,小成本喜剧电影的崛起为喜剧电影
习近平法治思想中的司法改革理论可以从价值论、方法论和本体论三个维度予以理解和把握。价值论主要解决“为何改”的问题，明确了司法体制改革应当以公平正义为最重要目标，坚持以人民为中心，将民众满意度作为衡量改革成效的基本标准；方法论主要解决“如何改”的问题，强调了改革应自上而下与自下而上双向互动、整体推进与重点突破有机结合、中国国情与司法规律融汇贯通；本体论则指向“改什么”的问题，突出了司法职权配置改革、