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六自由度并联机构具有速度快、负载大、精度高等特点,该结构作为运动平台有着广泛的应用空间。随着技术发展,目前对六自由度并联平台运动精度及动态响应性能的要求越来越高,因此需要实现并联运动平台工作空间内的闭环控制。该控制方法需实时获取机构末端的位置姿态值,由于传感器等直接测量方式成本较高,因此多利用运动学正解计算获得末端位置姿态。此外,平台工作过程中不合理的运动轨迹会引起冲击振动等问题,会影响平台运动精度等性能指标,且可能会损坏平台的机械结构,减少平台使用寿命。因此,对包括六自由度并联机构实时运动学正解及