车辆导航技术无论在军事领域还是民用领域都非常重要。目前组合导航系统广泛应用到车载系统中。捷联惯性导航系统(SINS)是一种自主式导航系统,可以连续提供多种导航信息,短时间内运行的精度较高,然而其定位误差随时间积累,长时间精度较差,必须要有外界辅助信息进行组合导航。全球定位系统(GPS)长期误差特性较好,但是短期精度不如纯惯导。因此以SINS/GPS为组合方式的组合导航系统能够取长补短,是一种理想的组合方式。虽然惯导和GPS组合具有众多的优越性,在战时会有较大的风险,惯导和测速仪组合可以实现完全自主导航,因此研究惯导和外部测速设备的组合导航方式同样具有重要的现实意义。本论文主要研究车载组合导航系统,主要针对捷联惯导/GPS组合导航和捷联惯导/测速仪组合导航两种组合导航方法进行深入的研究。论文第二章简要的介绍了捷联惯性导航系统(SINS)的基本原理、全球定位系统(GPS)基础知识以及构建实际系统所采用的测速仪的相关内容。第三章对实际系统中需要采用的最优估计方法—卡尔曼滤波的原理进行了详细的推导和描述,给出了卡尔曼滤波的滤波递推方程。第四章介绍了SINS/GPS组合导航系统,基于某型号车载导航系统的实际需求,对该组合导航的状态方程和测量方程进行的深入的推导,构造了位置组合的卡尔曼滤波模型,在实际系统上进行了大量的跑车试验,文中给出了某次试验的试验结果。第五章介绍了SINS/测速仪组合导航系统,为提高系统的精度,系统考虑了测速仪标定因素的误差,详细的给出了组合导航系统的状态方程和测量方程,并在构造的实际系统上进行了大量的实际跑车试验,文中给出了某次试验结果。两种组合导航试验初步验证了系统设计的正确性,后期将更进一步的对系统的精度进行验证。