【摘 要】
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该文对6—SPS并联机器人精度分析与综合问题作了比较深入的研究.基于并联机器人位置正解分析,利用杆长逐次逼近算法求解并联机器人理想位姿以及有结构误差时的实际位姿,并用
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该文对6—SPS并联机器人精度分析与综合问题作了比较深入的研究.基于并联机器人位置正解分析,利用杆长逐次逼近算法求解并联机器人理想位姿以及有结构误差时的实际位姿,并用欧拉角表示机器人姿态,分析机器人位姿误差.逐次逼近算法采用瞬时速度方向作为逼近方向,瞬时速度山输入件的给定位置与瞬时位置之差来确定.该算法具有计算速度快、求解精度高、稳定性好等优点,并且可以用于其它结构的并联机器人精度分析.基于位置反解分析对6—SPS并联机器人位置输入输出方程微分,获得机器人逆雅可比矩阵.当机器人处于非奇异位姿且结构误差与位姿误差为微小量时,分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响,建立它们之间关系的数学模型,研究表明该模型为线性数学模型.当给定机器人微小的结构误差时,研究机器人位姿变化与结构尺寸变化对机器人精度的影响.运用误差独立作用和等效作用的思想对6—SPS型并联机器人进行精度综合,将这—原本多目标多变量的非线性不确定最优化组合问题转化为线性问题,使并联机器人精度综合问题变得简易可行,具有一定的实用价值.
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