伺服系统中，为了获得大转矩、低转速的效果，常采用齿轮传动。齿轮传动过程中存在齿隙，而齿隙的存在严重影响了伺服系统的性能。因此，研究齿隙消除问题具有重要的理论意义和工程价值。本文以双电机驱动系统为背景，对双电机消隙技术进行了深入的研究。主要研究内容如下：(1)分析和总结了双电机同步和消隙的研究现状。通过分析双电机驱动系统的结构，建立了双电机驱动系统的动力学模型，在此基础上建立了双电机驱动系统的仿真模型。(2)设计了双电机同步控制器，并分析了在电机参数离散、负载扰动和电流扰动的情况下同步控制器的控制效果，验证了同步控制器的引入能保证两电机的同步运行。(3)探讨了双电机消隙方法，设计了基于变偏置电流的双电机消隙控制策略。根据消隙曲线，得出了偏置电流方程，并对消隙模块进行建模。研究了齿隙大小与施加偏置电流大小的关系，固定齿隙下偏置电流的选取方法，以及偏置电流消退时间对消隙效果的影响，为偏置电流的选取提供了依据。通过对仿真结果的分析得出了偏置电流整定的步骤，为系统调试提供了理论依据，同时验证了基于变偏置电流的双电机消隙控制策略，可以完全消除齿隙非线性对系统的影响，提高位置控制精度。(4)最后设计了双电机消隙伺服系统，并分别对系统的硬件和软件部分进行了设计，在此基础上提出了具体实现消隙功能和同步功能的方案。