机器人装备逐渐向着高速、高精度、高稳定性的方向发展,其对机构动态特性的要求也逐渐增高。并联机构因为速度快、承载能力强、精度高等特点,在智能制造、航天军工等领域具有广泛的应用。在实际机构中运动副间隙的存在不可避免,并且随着运行时间其尺寸会不断增大,导致运动副元素之间的接触碰撞和磨损,这是造成机械装备性能及精度下降甚至失效的重要原因,因此对考虑运动副间隙的并联机构进行研究,分析间隙及磨损对机构动力学特性的影响是急需解决的难题。本文以平面3-PRR并联机构为研究对象,建立含多间隙3-PRR并联机构的动力学模型,研究机构的动态响应与非线性,分析多个转动副磨损间隙对机构动力学特性的影响,主要研究内容如下:首先,建立3-PRR并联机器人机构的运动学模型,分析机构动平台的工作空间,探讨机构动平台姿态角对工作空间的影响,分析机构的灵巧度特性。基于第二类拉格朗日方程和拉格朗日乘子法分别建立机构的刚体动力学模型,求解空载和加载时各个驱动副的驱动力,并采用Adams仿真与Matlab计算的结果进行对比验证理论建模的正确性。然后,基于拉格朗日乘子法建立含多间隙3-PRR并联机构动力学模型,分析间隙位置、间隙值、摩擦系数等参数对机构动平台的速度、加速度以及各支链的驱动力、轴心轨迹等的影响。分别应用相图、庞加莱映射图和分岔图,研究驱动速度、间隙值、摩擦系数等对动平台及间隙转动副处非线性特性的影响,为后续研究相关机构的间隙补偿控制等奠定了基础。最后,基于Archard磨损模型,建立平面转动副磨损的计算分析模型,对3个转动副的磨损特性进行分析和预测,并对磨损后的轴和轴承表面进行形貌重构,基于形貌重构后的转动副建立含非规则磨损间隙的3-PRR并联机构动力学模型,分析磨损重构后转动副的非规则间隙对机构动力学特性的影响,为后续研究相关机构的可靠性及寿命预测等打下基础。