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踝关节是人类运动损伤中最易受伤的关节之一。为实现踝关节损伤后的辅助康复,本课题设计了一种基于球销副的仿生踝关节辅助康复系统,并制作了样机,进行了实验测试。该系统的机械结构具有两个自由度,采用刚柔混合的驱动模式,可以实现踝关节的背屈/跖屈运动、内翻/外翻运动以及它们的复合运动。该系统能够根据患者的需要,选择运动频率、幅度、周期、运动规律等。本文通过对国内外仿人踝关节康复机构的研究,综合各类机构的特点,设计出一种新型的基于球销副的仿生踝关节辅助康复装置。装置的系统参数达到最大内翻/外翻角度300;最大背