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本文在少自由度并联机器人机构型综合系统分析方法基础上，开发出少自由度并联机构设计开发系统，能根据所需要的并联机器人自由度数目和性质提供可供使用的并联机构。文章根据少自由度并联机构型综合系统方法，分析出了所有可供构建少自由度并联机构的F型支链和C型支链，并得出了各种类型少自由度并联机器人的构建准则。在少自由度并联机器人构建准则基础上，创建了少自由度并联机器人机构设计开发系统。本文同时利用运动学仿真软件ADAMS对通过少自由度并联机构型综合开发系统生成的几种并联机构进行运动学仿真，其结果验证了该系统的可实用性。