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本文以类Diamond机构为研究对象,逐步开展逆运动学分析、刚体动力学分析、尺度综合、虚拟样机设计与模态预估等研究。论文取得以下成果:□利用闭环矢量法构造了类Diamond机构的逆运动学分析模型,在此基础上推导出该机构的速度雅可比矩阵,进而基于速度雅可比矩阵对该机构实施了奇异性分析,并借助算例验证了逆运动学分析的有效性。□以逆运动学分析为基础,利用虚功原理建立了类Diamond机构的动力学模型,并由此推导出该机构的单轴最大驱动力矩的显示表达,为动力学尺度综合奠定了理论基础。□