微创手术过程的计算机模拟是微创手术机器人系统的重要组成部分，本文针对机器人系统对微创手术虚拟实现的需求，在模拟仿真与手术培训领域进行了大量工作，特别加强了在几何建模、物理引擎方面的研究，建立了微创手术仿真系统平台，实现了微创手术仿真训练系统的核心功能。本文在对国内、外医疗仿真研究发展的现状，以及当前流行的仿真技术等方面作了较为系统的综述的基础上，主要完成了如下几个方面的工作：　　 一、讨论了虚拟仿真系统的几何建模问题。对于虚拟手术器械，采用了基于三维造型软件进行建模的方法；对于虚拟手术对象，研究了对其MRI断层扫描图像数据集进行三维重建的方法。　　 二、讨论了在OSG(Open Scene Graph)中控制末端手术工具的方法，并实现了利用摇杆作为输入设备控制末端手术工具的功能。　　 三、讨论了当前碰撞检测与软体形变算法的优缺点，利用PhysX物理引擎解决了碰撞检测与软体形变的问题，给出实现的具体流程。　　 四、讨论了双目立体视觉原理，利用OSG实现了虚拟场景的立体显示，效果逼真，对实现方法作了详细的说明。　　 本文作者所建立的仿真系统平台逼真地重现了三维手术场景，并能较好地实现用户与三维手术场景的交互，为微创手术仿真训练系统进一步优化奠定了坚实的基础。