RV减速器由于其传动比范围大、运动精度高、结构紧凑、回差小等特点,广泛应用于机器人、航空航天及高精密定位装置中。国内外对RV减速器的研究已经取得了较多成果,但对RV减速器使用密切相关的综合性能测试方面的研究不多见。因此,本课题设计了一台RV减速器综合性能测试仪,该测试仪通过一次装夹可以快速、准确地获得RV减速器的传动误差、摩擦力矩和回差,主要研究内容包括:(1)测量原理及方法研究在对RV减速器的结构和传动原理分析的基础上,对RV减速器的综合性能——传动误差、回差和摩擦力矩测量原理进行了深入研究,并全面讨论了设计装配和使用过程中影响传动误差、回差和摩擦力矩的因素,提出了适合RV减速器综合性能参数的测量方法,为测试仪的设计提供了理论基础。(2)仪器总体设计依据RV减速器综合性能的测量原理,对测量仪器进行了总体方案设计,提出了几种测量仪设计方案,分析比较了不同方案的优缺点,得到了仪器设计的最优方案。论述了仪器的工作原理,并给出了满足仪器功能要求的主要技术参数及仪器的组成部分,详细分析了仪器设计中的关键技术。(3)机械结构设计综合考虑仪器的功能、精度及成本等因素,对仪器的机械结构进行了设计,主要包括基座、输入组件、输出组件和RV减速器安装支架等。其中,输入组件设计为一个组合箱体与直线导轨相结合的形式来适应不同型号的RV减速器的安装,同时也缩小了仪器的总体尺寸;设计了一个开双排孔的簧片将带法兰盘的轴和安装圆光栅的轴连接起来的形式以保证圆光栅系统和减速器的输出轴的同角度转动,从而提高了仪器的测量精度。(4)测控系统开发根据测量仪的工作原理和实现功能,设计了仪器测控系统,包括电机控制模块和信号采集模块,并对相关元件进行了选型计算。基于Visual C++平台设计了测量软件,主要包括参数管理模块、测量现场模块、综合性能分析模块和用户管理模块四个功能模块,可实现RV减速器综合性能的数据采集、频谱分析和滤波处理,用户可直接在软件界面上读取被测RV减速器综合性能测量结果。