随着无线传感器网络的不断发展壮大，人们已经不满足于仅仅感知客观世界的有效信息，而能够快速、高效地对所获取的信息采取相应地行动，却越来越被人们所关注。因此，在无线传感器网络的基础上，引入若干的执行器(如机器人、AGV等)构成所谓的无线传感执行网络，不但能够通过传感器节点感知客观世界的各类信息，还能够通过执行器节点来对所收集的信息进行快速地响应，以完成预期的任务。目前，无线传感执行网络的研究才刚刚起步，所面临的问题还有很多很多，诸如节点间的协作机制，适用的标准协议栈，网络的群体特性建模等等，还有待我们的进一步研究。本文即是针对无线传感执行网络中的协作机制问题进行了相关的探讨与研究。协作机制问题包括传感器节点与传感器节点之间的有效协调，传感器节点与执行器节点之间的有效协调，以及执行器节点与执行器节点之间的有效协调。对于传感器间的有效协调问题，无线传感器网络中已有了很多有价值的研究成果为我们所借鉴，故这里重点讨论后两种协作问题。针对传感器与执行器间的协作问题，研究了一种基于事件驱动的分簇算法，以达到从发现事件信息的源传感器节点到合适的执行器节点间建立一条最佳的数据聚合树的目的，从而将不同的传感器与执行器进行分簇。在每一个簇结构内，研究了执行器间的任务分配问题，也就是针对执行器间的协作问题，提出了一种基于合同网的决策算法，使得簇内的执行器达到最佳化的任务分配。最后，将上述的设计方案进行了OPNET Modeler网络建模与仿真，包括定义包格式、无线信道建模、进程模型的创建、节点模型的创建和网络模型的构建几个过程，并对仿真结果进行了比较分析，实验结果表明模型符合设计要求。无线传感执行网络的特性，使得其在工业自动化、农业生产、建筑内部微气候控制、战场侦察、家居自动化及环境监测等领域都具有巨大的应用价值和广泛的前景。因此，开展该领域的相关研究，具有十分重要的科学意义，我们将继续对此进行深入地研究。