喷涂机器人实现自动喷涂作业，提高生产效率、涂料利用率、喷涂质量，降低生产成本，改善工作环境，是产线自动化的重要环节。但由于喷涂机器人编程示教操作复杂，对操作工人的文化水平要求较高，示教繁琐且耗时长，影响了喷涂机器人的广泛应用。　　喷涂机器人的编程示教主要有几种方式：（1）在线编程，逐点示教，该方法最为传统，缺点是繁琐耗时；（2）离线编程，虚拟示教，优点是通过计算机模型完成轨迹点规划，缺点是技术难度大；（3）借助辅助设备实现自动化示教，综合现场示教和计算机仿真处理的优点，通过专用示教设备实现快速示教编程。　　本课题研制基于多维力矩传感器的喷涂机器人牵引示教系统，操作简单，无需编程，示教效率高。针对牵引示教相关关键技术，开展了以下研究：　　研究多维力矩传感器力矩信息处理技术，并研制机器人牵引示教把手。安装在机器人手臂末端的示教把手，在操作工人的牵引下，会沿着牵引方向产生力矩信号，将该力矩信号分解为六自由度的力矩分量信息，设计了复合滑动加权平均滤波算法处理数据，得到相对准确的牵引位置指令信息。　　研究喷涂机器人的轨迹规划算法，依据牵引位置指令信息，得到一系列的运动轨迹点，采用三次样条曲线根据轨迹点进行轨迹拟合，并依据拟合曲线预测轨迹指令，形成运动轨迹并执行，即可实现跟踪牵引方向运动，实现基于多维力传感器的牵引示教。针对于直线、圆弧这类能够用特征点表达的曲线，提出了基于特征点的牵引示教技术，可简化示教动作，提高示教轨迹的精确度。　　课题研制了完整的喷涂机器人牵引示教系统，包括基于多维力矩传感器的牵引手柄，数据采集卡，处理计算机等设备。编制了数据处理程序和控制程序，实验和测试结果表明了系统实现了较好的效果，达到了性能指标要求。