在工业生产中,组装、贴合、点胶、打标、上下料等自动化设备均需要有产品的对位功能。传统的治具对位容易导致位置偏差,产品报废率及治具研发生产费用较高。新兴的机器视觉对位具有非接触、高精度、高速度等特性,可以解决上述应用场合治具对位方式存在的问题。但目前市场上大多数对位装置的机器视觉控制器与运动控制器是分离的,其软硬件成本高,系统复杂,通信速率较慢。论文主要目的是研制一套基于机器视觉的一体式对位装置。此装置解决了传统治具对位方式存在的位置偏差等问题;功能集成度更高,降低了硬件成本和系统复杂度,提升了对位性能,在工业生产上具有较高的实用价值。本文研制的对位装置使用机器视觉定位技术得到零件的位置偏差,使用Ether CAT技术实现运动控制功能。机器视觉技术主要采用了基于图像特征的模板匹配算法,在对位装置研制过程中,进行了工业相机等视觉系统硬件设备的选型与配置,开发了机器视觉对位软件;运动控制功能通过Ether CAT技术实现,论文介绍了Ether CAT运行原理,使用Twin CAT配置电机驱动器的参数,参考开源SOEM编写了主站控制程序。提出了视觉原点回归方式,通过机器视觉软件获取对位平台的位置,然后控制对位平台实现X轴和Y轴的原点回归运动,采用此方式的对位平台各轴无需安装限位传感器和原点传感器。研究了X轴、Y轴和角度C同时对位运动的坐标变换算法,对比先对位角度C再对位XY轴的方法,此法提高了对位速度。为了进行对位装置的实验验证,设计了对位平台的机械结构和对位装置的电气结构,进行了实验装置的组装调试。通过实验,验证了此对位装置符合研制要求。