群体通信及协作路径规划一直是多机器人研究领域的重要方面。本文针对群体通信系统构建问题和静态环境协作路径规划问题进行了深入研究。通过深入分析通信系统需求,构建符合微小型移动机器人要求的ZigBee群体通信系统,为避免经典蚁群算法在移动机器人路径规划中的求解速度慢及易陷入局部最优的弊端,构建一种适用于机器人静态路径寻优的改进免疫遗传算子来优化蚁群的算法,进行了相应的仿真实验;实验结果证明ZigBee通信系统及改进免疫遗传优化蚁群算法在稳定性和有效性方面表现优秀。首先,构建课题总体设计方案,完成机器人运动学模型建立与控制方案设计。着重描述机器人系统搭建和机器人运动学建模方案,在详细分析机器人驱动系统前提下,设计了基于航迹推测的定位方案,并实现了相应的机器人控制程序。其次,鉴于通信系统占据重要位置,构建基于ZigBee的群体通信方案。着重了解当前群体通信的发展方向,并对比其关键参数,在微小型机器人上搭载CC2530模块构建系统通信方案,并详细介绍CC2530模块开发流程细节。对ZigBee群体通信模块进行实验测试,证明其具有期望的可靠性和良好表现。再次,构建一种机器人静态路径寻优的改进免疫遗传优化蚁群算法。该算法可以根据实际情况自动调整变异概率和变异方式,以及自动调节个体免疫位长度,将通过改进的变异算子和免疫算子嵌入蚁群算法来提高全局寻优能力与收敛速度。最后,编写具有人机交互功能的群机器人上位机软件,用以完成系统测试任务。利用Qt构建图形用户界面,方便参数设置和命令收发,从而实现人机交流。最后对系统进行群体通信和协作路径规划实验。