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一般将长径比大的机械臂称为柔性机械臂。柔性机械臂具有广泛的应用前景,但是柔性臂的变形和振动增加了运动控制的难度。将柔性臂做成组合结构,利用结合面间的滑移、摩擦、挤压来消耗能量,以达到抑制振动的目的。本文设计了三种不同截面形式的组合柔性臂,搭建组合柔性臂的振动检测系统,检测和分析组合柔性臂末端振动的位移、速度和加速度等信号。通过有限元和实物试验相结合的方法来进行组合柔性臂的静力学分析,实验结果证明可以使用有限元法来代替实验进行组合柔性臂的静力学分析。对三种不同截面的组合柔性臂进行弯曲变