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随着科技的飞速发展,地面无人平台开始越来越多的出现在战场、废墟、矿区等复杂地面环境,取代人类进行侦查、救援、探测等高危作业,大大降低了人类在参与上述活动时需要直面的风险。近年来,我国自然灾害、事故灾难频发,军事领域也在大力推进装备的无人化,这些都促使我国对能够适应复杂地面环境的高机动性地面无人平台的需求与日俱增。本论文的研究目的是设计一种新型的基于摇臂悬架的履带式地面无人平台。该移动平台采用独特的摇臂式悬架机构,平台在通过崎岖路面时,两侧履带架可绕中间转轴发生一定程度的摆动使履带贴合地形,提高平台通