论文“可控励磁直线同步电动机无位置传感器控制的研究”,得到了国家自然科学基金项目“可控励磁直线同步电动机磁悬浮进给平台运行机理与控制策略研究（51575363）”的大力支持,研究的主要内容为:在不使用位置传感器条件下,实现可控励磁直线同步电动机的控制。论文主要研究内容如下:（1）可控励磁直线同步电动机结构与运行机理的研究。从旋转电机的模型出发,对比分析了直线电机在组成以及工作原理与转转电机的差异。在此基础上,在d-q同步旋转坐标系和αβ旋转坐标系下分别建立可控励磁直线同步电动机的数学模型。（2）可控励磁直线同步电动机进给子系统控制策略的研究。在直线调速系统中比较成熟的控制策略主要有VF控制、矢量控制和直接推力控制。VF控制动态性能差且控制精度低,尤其在负载突变时,动态性能更差,因此在直线伺服系统中不采用。直接推力控制是通过控制基本电压矢量以及零矢量使其按照预定的定子磁链幅值进行切换,因此会存在转矩与磁链脉动的问题。矢量控制是将交流电机模拟成直流电机,从而使得交流电机拥有和直流电机一样的调速性能。为使直线电动机获得最大转矩,采用id=0的矢量控制。（3）可控励磁直线同步电动机的速度观测器采用扩展卡尔曼滤波观测器的设计。首先从非线性估计理论出发,介绍了线性最小方差估计。采用卡尔曼滤波算法进行电机状态的估计,需将非线性的电机控制系统进行线性化,最后采用扩展卡尔曼滤波算法作为速度观测器的核心算法。为了速度观测器的数字化实现,将系统连续状态方程进行离散化。搭建基于扩展卡尔曼滤波算法的CELSM速度观测器的仿真模型,对比速度观测器的速度与电机实际速度验证速度观测器的可行性。（4）可控励磁直线同步电动机的速度观测器采用H_∞扩展卡尔曼滤波观测器的设计。针对系统的先验信息x₀、R_k和Q_k未知的情况,若使用扩展卡尔曼滤波算法系统状态的预测精度会受到Q_k取值的影响,为了降低W_k-1和v_k的不确定性对估计精度的影响,采用H_∞滤波,使在恶劣的条件下滤波器的估计误差依然最小。建立仿真模型验证H_∞滤波的鲁棒性。