EPICS(Experimental Physics and Industrial Control System)是目前世界上许多大型工业和物理实验装置普遍采用的分布式控制系统,是上世纪90年代初由美国洛斯·阿拉莫斯国家实验室(LANL)和阿贡国家实验室(ANL)等联合开发,它提供了通信协议、数据库及各种软件工具。　　 上海光源(SSRF)是国内第三代中能同步辐射装置,其主要性能指标居国际前列。运动控制系统是上海光源实验线站的光学设备控制系统的重要组成部分,其核心是电机控制系统。光源线站现用的电机控制系统在EPICS环境下开发而成,由运行vxWorks操作系统的MVME5500单板机加上MAXv8000电机控制器完成对电机的控制。其性能优良但有vxWorks昂贵、VME机箱造价高且占用较大空间等缺点。对电机控制系统向低成本、小体积等方向上的探索非常必要。　　 本文深入研究了EPICS分布式控制系统的架构,分析了base、motor、asyn等EPICS提供的软件包并在此基础上进行开发。经调研了多种EPICS的支持操作系统和处理器架构后,选定一种由运行Linux操作系统ARM9系列微控制器S3C2440和MAXnet电机控制器组合的方案实现电机控制系统。　　 在开发过程中,完成了如下工作:研究S3C2440开发板,建立嵌入式的交叉编译环境并深入学习Bootloader、Linux内核和根文件系统,根据硬件要求为开发板定制、编译内核,并制作根文件系统,按照MAXnet技术手册和EPICS驱动开发框架为MAXnet编写EPICS设备支持和驱动支持程序等。最终研制的系统可以正常工作。　　 系统性能测试结果显示S3C2440(Linux)+MAXnet的电机控制系统在位置控制中可以满足使用要求,证明了基于ARM处理器的电机控制系统的可行性,虽然时间响应性能上与现有系统还存在一定差距,但该系统大大降低了制造成本且减小体积,且满足大多数实验控制需求,为上海光源线站的电机系统设计提供了一种可供参考的思路。