【摘 要】
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火工行业是一项高危险性行业，要保证生产过程的安全，必须实现生产过程的自动化，达到少人化甚至无人化。为了实现此目的，使用自动导引车运输，它不仅能够提高安全性，而且能够提高工作
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火工行业是一项高危险性行业，要保证生产过程的安全，必须实现生产过程的自动化，达到少人化甚至无人化。为了实现此目的，使用自动导引车运输，它不仅能够提高安全性，而且能够提高工作效率和降低生产成本。 为了实现炸药厂物料安全运输，设计了火工品运输AGV。同时，根据AGV导航实际的应用需要，选择激光导航和红外导航。然而激光导航精度高、成本高，而红外导航精度低、成本低，为了得到精度高成本又低的导航方式，选择激光和红外组合导航方式。实现组合导航需要数据融合技术，同时，组合导航数据是非线性的，故而选择E-Kalman滤波器算法实现信息融合。本文具体研究方法是通过查阅大量文献和专利等技术材料、考察学习国内外企业的技术和现状，结合本研究实际应用要求，选择具体导航方法，并不断加以改进。AGV平台确立后，导航试验，激光单独导航横向均值误差为0.1367m，竖向均值误差0.1835m，红外单独导航横向均值误差为0.1873m，竖向均值误差0.2690m，EKF数据融合的组合导航横向均值误差为0.0861m，竖向均值误差0.1200m，比较误差值，EKF数据融合的组合导航误差最小。由以上结果可以得出结论:EKF数据融合的组合导航在火工品运输中导航误差小，精度高。因此，EKF数据融合的组合导航是一种低成本提高导航精度的有效方法。
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