目前在城市中运营的纯电动公交车开始成为城市地面交通的主力。对纯电动客车的研究,制动安全性是其中的重中之重。纯电动客车的一个重要组成部分是再生制动系统。加入电机制动不但可以提高整车的制动安全性能,还可以降低整车能耗,提高续驶里程并且能够延长机械制动系统的使用寿命。本文的研究目的是提高车辆制动时的安全性和在此基础上提高能量回收率。本文使用的方法是在MATLAB/Simulink建立制动控制系统模型,并制定了合理的再生制动控制策略,通过仿真可以得到不同制动控制策略的制动性能和能量回收率,对试验样车采集到的数据进行处理分析,从而验证了仿真结果。本文的创新处在于建立基于PID控制器的驾驶员模型和提出了优化型并联制动控制策略。本文主要内容包括:(1)通过对纯电动城市公交车整车技术参数进行了制动特性分析,计算出了在满足ECE制动法规的要求下的实际电机-气压复合制动的制动力分配系数。为下文制定电机再生制动力分配和再生制动控制策略提供了理论依据。(2)分析了电机制动的原理。研究了电机制动的约束条件和电机制动力的上限制,为避免电机制动时转矩突变,保证制动安全性,提出优化SOC和车速V影响系数。在现有基础上提出了合理的电气复合制动的结构方案以及并联和串联再生制动控制策略。对整车制动控制系统的建模打下了基础。(3)利用MATLAB/Simulink建立再生制动系统模型,分别建立了整车动力学模型,电机模型,电池模型,驾驶员模型,制动控制策略模型。(4)对整车制动控制系统模型进行仿真研究。仿真主要分为两大内容,第一个内容是对整车制动性能的仿真与计算,计算在不同初速度和不同制动强度下,各个制动控制策略的制动距离和冲击度。第二个是在满足了制动安全性的同时,对模型在不同工况下各个制动控制策略能量回收率和SOC变化进行仿真。(5)在理论分析和仿真的基础上,将本文改进优化的并联制动控制策略烧录到试验样车的MCU中,选择实际的上海城市客车快速循环工况进行路试,通过对采集到的数据进行分析和对仿真数据的对比,从而验证了制动控制模型的可靠性和该制动控制策略的实用性和可行性。