作为一种快速、小体积、轻质量、高效率的工业机器人,Delta并联机器人被广泛运用在物流分拣、焊接、飞行、玻璃制造等领域。在实验过程中,抓放操作时会出现机械手末端振动、机身大幅度抖动等原因导致效率和精度降低。为了解决此类问题,本文从轨迹优化和运动控制两方面进行深入研究。主要研究内容如下:(1)首先,从运动学正解和逆解两方面对Delta机器人进行分析,对末端机构的工作空间通过MATLAB软件进行了仿真计算。(2)其次,对Adept轨迹类型的连接处进行插补法平滑处理。以机械手末端执行器的最大加速度最小为优化目的,对三次抛物线-圆曲线-三次抛物线处理的Adept型轨迹进行优化。(3)再次,在ADAMS软件中构造Delta并联机器人的三维空间模型,运行了起点为XYZ(50,0,-100),终点为XYZ(-50,0,-100),高为80mm的PPO任务仿真。(4)最后,用MATLAB软件构造了PID控制和计算力矩控制的振动实验,对机器人整体进行了硬件和软件方面的设计,搭建了实验平台,最后使用三次抛物线-圆曲线-三次抛物线优化的Adept型、经典Adept型、对照组三组进行实验。实验表明计算力矩控制方法使Delta机器人的输出力矩小而且位置误差最小,优化轨迹组的振动幅度大幅降低,其中振动峰值在x轴下降13.6%,在y轴下降45.1%,在z轴下降19.9%。