目前我国绝大多数啤酒生产企业已经实现了啤酒生产的自动化，然而对啤酒生产过程中产生的不合格瓶装啤酒的回收自动化程度却几乎为零，传统的人工开盖倾倒的回收方式具有诸多弊端。为了解决上述问题，本文提出了一种全新的不合格瓶装啤酒回收方法，并进行了相关配套设备的机械系统设计。1）本文以FBS模型为基础，结合本课题所研究问题的实际情况，提出了拟人动作机械系统的设计框架。2）本文实现了不合格瓶装啤酒回收设备机械系统设计方案求解。通过对人力系统和机械系统在功能、行为及结构层面上的研究，建立了人力系统内部、机械系统内部，以及人力系统和机械系统之间的三条映射链，提出了基于人工回收方式的拟人动作机械系统设计方案。3）本文基于CATIA对产品执行机构系统进行了实物设计。首先确定了执行机构系统各组件的关键尺寸，并进行了实体建模；然后对系统进行了虚拟装配，确定了各组件的空间位置，验证了系统的可装配性；最后，对系统进行了运动仿真，仿真结果表明，该系统能够完成既定的动作，实现既定的功能。本文所设计的不合格瓶装啤酒回收设备结构轻便，动作简单，既保证了次品处理的及时性、回收酒液的质量，又同原有啤酒生产线具有很好的集成性。该设备能够实现不合格瓶装啤酒的自动回收，可替代人工回收方式，具有较高的实用价值。