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平面形状可变机构具有一定的自适应功能,能通过运动改变自身外形来增强执行能力和扩展运用范围,符合当今机械系统向高精度,多用途发展的趋势。形状可变机构由数个刚性片段、刚性杆件和旋转铰链组成,可以通过杆件导引各刚性片运动来逼近数条曲线,这些曲线定义了机构形变的过程。本文首先针对基于需求提出的形变曲线给予分析,给出处理曲线的两种算法。“形变曲线”被称为“设计轮廓”,实质是要设计的平面形状可变机构必须通过的预定轨迹。设计轮廓多为样条曲线,不利于机械设计,把设计轮廓近似划分各个线性线段连成的轮廓,被称