无人机作为一种可搭载多种传感器的飞行设备,具有机动灵活、快速响应的优点,能够迅速执行空中飞行任务,可承担航拍、勘测和侦察等军事民用研究工作。无人机通信与定位系统作为控制系统与无人机通信之间的平台,能够在单一无人机算力水平以及硬件通信传输距离等限制情况下,极大地提升无人机性能,拓展无人机应用场景。因此无人机通信与定位软件的研究越来越重要。在无人机通信与定位软件的实际需求应用场景中,要求其具有多无人机编队通信功能,实现无人机地面站通信接口轻便高效、可扩展性良好等需求,并能够对通信数据读写进行优化,能用于地面站控制无人机执行识别、定位目标的实际应用任务。本课题针对实际需求,主要的工作为设计了无人机无线自组网通信系统,并且实现了无人机图像目标对象识别定位功能。该通信与定位软件主要包括了无人机端以及地面站端的四个模块,分别是通信链路模块、编队通信模块、目标数据抽取和传输模块、目标定位及坐标转换模块:（1）通信链路模块主要负责无人机通信系统上下行数据链路的实现,制定数据管理机制和通信协议,包括了链路配置、上下行链路多结构管理机制、通信协议三个功能部分,设计实现的状态锁机制以及缓存机制,达到对数据读写进行优化的效果;（2）编队通信模块主要负责无人机编队分组以及编队内部通信链路的实现,包括了无人机状态查询、编队通信划分、编队主副机通信三个功能,达到了无人机之间的互联互通的效果;（3）目标数据抽取和传输模块主要负责图像中目标的识别分类、位置关系数据提取以及数据传输,其中多层场景描述网络在目标数据抽取中的使用,实现了对图像物体的准确分类和对空间信息的快速抽取;（4）目标定位及坐标转换模块主要负责目标点在世界坐标系的定位、无人机在像素坐标系的位置,包括目标方位角计算和坐标转换两部分,对目标点的机载像素坐标与世界坐标之间坐标进行正确转换。本课题对无人机通信与定位软件的各模块设计了相对应的功能测试:（1）通信链路模块包括无人机与地面站通信连接测试、无人机与地面站数据发送功能测试、无人机与地面站通信任务切换测试;（2）编队通信模块包括无人机状态查询功能测试、无人机分组划分测试、分组信息解码测试、主无人机状态查询测试;（3）目标数据抽取和传输模块包括目标抽取网络启动测试、目标抽取网络运行测试以及目标数据抽取测试;（4）目标定位及坐标转换模块包括方位角转换功能测试经纬度与像素坐标转换功能测试。此外,对整个系统设计了系统启动测试、系统运行测试以及系统性能测试。测试结果表明,该系统能满足需求预期。