随着经济的发展，国内的商品混凝土行业和建筑业务也在快速发展，施工规模和施工范围也在不断扩大，混凝土泵车的市场空间也在进一步扩大。由于泵车臂架系统是一多冗余度机构，操作人员通过控制每一节臂的动作，使臂架末端到达理想的浇注位置时容易产生偏差。因此，有必要对混凝土泵车多臂协调自动控制进行研究，提高工作效率。泵车的臂架系统是一个冗余自由度、强非线性、刚柔耦合的多体系统，它涉及了多体动力学、运动学逆问题等方面的问题。建立动力学仿真平台可用于验证控制算法的正确性，从而为方案的合理应用提供依据。因此，对泵车臂架仿真系统的研究具有重要的理论价值和实际的工程意义。　　 本文以混凝土泵车臂架系统为研究对象，对混凝土泵车臂架系统的运动、控制和仿真方面进行了研究，具体的研究内容包括以下几个方面:　　 1、建立动力学方程。基于多刚体动力学理论，建立两节臂架系统的多刚体的动力学方程。并对两节臂的臂架系统的动力学方程进行求解和仿真，验证了动力学方程的正确性。同时对两节臂架系统在直角坐标空间中规划出一条直线，使用臂架末端沿这条直线运动，通过PID进行控制，仿真结果为下一章的对比提供依据。　　 2、建立两节臂架模型并实现两节臂泵车的末端轨迹跟踪。用三维画图软件Pro/E画出泵车臂架系统的三维模型，添加约束，并导入ADAMS;应用ANSYS软件对泵车臂架实现柔性化，导入ADAMS中并替换刚性臂架，从而实现刚柔混合臂架系统的建立;通过ADAMS/simulink实现两节臂泵车刚性模型和刚柔混合模型的轨迹跟踪，控制算法采用PID算法。　　 3、建立五节臂架系统模型并实现五节臂泵车的末端轨迹跟踪。简要介绍了ADAMS二次开发流程与方法，并设计出本论文所需要的用户化界面。采用插补思想对臂架末端的运动轨迹的逆问题进行研究，根据能量最省思想求解出臂架的期望轨迹曲线。实现五节臂泵车的轨迹跟踪，且对刚性模型和刚柔混合模型分别进行仿真，并比较仿真结果，得出相应结论。