【摘 要】
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三自由度并联机器人机构是一类很有工业应用前景的新型机器人机构,其应用研究和综合研究还很不充分.因此,开发一个综合性实验平台为这类研究提供硬件和软件支持,具有很重要的
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三自由度并联机器人机构是一类很有工业应用前景的新型机器人机构,其应用研究和综合研究还很不充分.因此,开发一个综合性实验平台为这类研究提供硬件和软件支持,具有很重要的实用意义.针对六种常见的三自由度并联机器人机构,该文对这类机构的运动学特性做了理论分析;并在此基础上对六种机构的结构要素进行分离和综合,从机械结构上设计实现了六种机构的拼装组合;在控制硬件上采用微机和基于PCI总线的三轴运动控制卡实现对机构的运动控制;并在软件上实现了对机构的运动轨迹规划和运动控制两个主要的功能.研制的三自由度并联机器人机构实验平台,完成了六种并联机器人机构的机械、控制硬件和软件各部分的设计和实现.
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