轮毂电机电动汽车作为纯电动汽车的一个杰出代表,因其方便灵活的汽车底盘结构布置、更好的汽车底盘主动控制和更快的控制响应等技术优点使其备受关注并成为众多汽车制造企业和科学研究机构等单位的研究热点。当汽车在转向运行或行驶在道路环境复杂的路面上时,左右两侧驱动轮所行驶的路程是不一样的。传统内燃机汽车和集中式驱动电动汽车都是利用机械差速器机构来实现各驱动轮以不同转速转动。然而,轮毂电机电动汽车没有机械差速器机构,取而代之的是通过电控的方式进行驱动轮协调控制,即电子差速控制系统。本文基于D2P快速原型开发平台,对四轮毂电动试验车的电子差速控制系统进行了研究。采用Ackermann&jeantand转向模型来分析试验车在不同转向角和行驶速度下各驱动轮的目标速度,即差速关系。然后通过CAN总线将得到的四个驱动轮的目标速度分别发送给四个电机控制器,从而实现四轮毂电动试验车的电子差速控制。首先,根据Ackermann&jeantand转向模型和轮毂式无刷直流电机的数学模型,搭建了差速转向模型、电机控制模型和电子差速系统模型,并分别对其进行了仿真与分析。其次,使用D2P快速原型开发平台进行电子差速控制策略的实现,利用建模软件Moto Hawk搭建了Ackermann&jeantand转向模型、加速踏板模型、档位开关模型、制动开关模型以及CAN模型等。然后,对试验车的整车电器系统进行了设计和布置。最后,对试验车的主要功能模块先进行单独的试验,在此基础上对试验车整车电子差速控制系统进行实车试验。试验研究结果表明,使用D2P快速原型开发平台作为四轮毂电动试验车的整车控制器,它能够进行数据的读取和发送,满足试验车的基本运行要求,并且在该平台上搭建的电子差速控制策略可以在试验车上实现,在方向盘转角为360°时,分别以10km/h、20 km/h、30 km/h、40 km/h的不同车速运行,四轮实际速度能很好的跟随目标速度实现差速,最大控制误差在-5.62%～3.37%范围内;在25km/h相同车速,方向盘转角分别为180°、270°、360°、450°时,四个驱动轮的实际速度能很好的跟随目标速度实现差速,最大控制误差在-1.79%～0.92%范围内;25km/h车速下,在19.18s内将方向盘从0°向左连续转动到362.1°,差速响应时间约为0.31s。