我国汽车行业已进入全面高质量发展阶段,但每年交通运输事故量居高不下,无论人员伤亡还是经济方面的损失都是严重的,尤其是商用车事故。如何有效遏制商用车恶性交通运输事故成为了现代商用车安全性研究的重要课题之一。导致商用车事故的原因除了车企自身意识淡薄、相关制度落实不到位、违规驾驶等,与商用车自身特性有很大的关系。采用电子稳定性控制系统可以较好地提高车辆的行驶稳定性。目前商用车多配备的是气压制动系统,本文借助课题组对稳定性控制系统的研究经验,旨在开发一套适用于气压制动系统的商用车稳定性控制系统及与之匹配的控制器硬件。为此主要开展了以下工作:首先对影响汽车稳定性的原因及相关因素进行分析,针对控制过程中商用车的纵向速度不易直接精确获取,质心侧偏角直接获取难度大等问题,采用卡尔曼滤波算法（UKF）估计纵向车速和质心侧偏角。选择横摆角速度与质心侧偏角两个重要参数作为商用车电子稳定控制系统的控制变量,采用滑模控制方法,并选取模块化的方式设计商用车稳定性控制系统,根据预设的车辆失稳判定条件对控制变量进行持续监测,当发现目标车辆失稳时,及时启动控制算法,对通过算法计算确定的目标车轮进行差动制动,改变其纵向力以产生可以使车辆恢复到平稳行驶状态的附加横摆力矩,保障行车安全。最后通过Matlab/Simulink、AMESim和Truck Sim的离线联合仿真成功验证了控制策略的有效性。为验证所采取的控制策略的可行性以及提升控制策略与控制硬件的匹配度,建立电子稳定控制系统硬件样机的开发体系流程,确定了控制器硬件的部分功能及总体设计方案,并研制了实物。最后,将搭建的控制策略转化为C代码,通过烧录器将代码烧录至设计的ESC控制器中。搭建基于VBOX 3i 100Hz GPS数据采集器的测试系统,将ESC控制器和搭建的测试系统装备至试验车上,在重庆市某试验场高、低附路面测试场地进行商用车电子稳定性控制策略的双移线工况与蛇形工况实车试验。通过实车试验验证了本文提出的控制策略及开发的控制器硬件对提升商用车控制稳定性有较好的效果。