并联机构以其刚度大、运动精度高、承载能力强以及运动惯量小等优点，在众多工业领域得到广泛应用。并联机构的精度是其性能的重要指标，要使其精度得到提高，就要对引起机构末端位姿产生误差的各项因素进行分析研究，以达到对其末端位姿误差进行补偿的目的，从而提高其运动精度。本文以一种型式为6-PSS并联机构的风洞实验运动控制装置为研究对象，对其进行了误差分析和补偿的研究，以使机构末端位姿精度能够达到实验要求。其主要工作包括机构的运动学分析、动力学分析、误差分析、误差参数辨识以及误差的补偿。结合6-PSS并联机构的结构特点，应用速度投影法求得了机构的雅克比矩阵，以及二阶影响系数矩阵，从而得到机构各构件的速度及加速度的表达式，并在此基础建立机构的刚体系统动力模型，然后，进一步将连杆看作弹性杆，应用有限元法建立6-PSS并联机构的弹性动力学模型。综合考虑6-PSS并联机构各项运动学误差，应用矩阵微分法建立机构的误差分析模型；根据机构总误差传递矩阵的型式，应用微分叠加原理对机构各单项误差源的特性进行研究，分析各单项误差源对末端位姿误差的影响特性；应用矩阵奇异值分解理论推得机构的误差敏感度的表达式，并对其特性进行分析计算；对机构弹性误差及铰链间隙误差进行了分析和计算。应用激光跟踪测量法测得6-PSS并联机构的末端实际位姿，在考虑所有静态误差的基础上，建立一种可以准确地将杆长误差和铰链间隙误差分离开的误差辨识模型，并应用最小二乘法对误差辨识模型进行求解，从而实现误差参数的辨识。应用软件补偿法对所有静态误差和动态误差进行补偿，在6-PSS并联机构运动过程中，将铰链间隙误差及连杆弹性变形误差等效为上下铰链位置误差来处理，然后对机构运动学参数进行修正，对修正后的运动学逆解模型进行求解，即可实现机构的误差补偿，从而提高机构的运动精度。本文将并联机构看作刚柔耦合系统的基础上，对机构进行误差分析和补偿过程中综合考虑了静、动态误差，很大的提高了机构的运动精度，对此类型的并联机构的理论研究及实际应用具有极大的指导意义，也为此类并联机构应用领域的拓展奠定了基础。