【摘 要】
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该文密切结合开发新一代数控加工装备的需要,对3-HSS型并联机床的数控系统关键技术进行了系统深入的研究,涉及运动学设计基础、插补算法、误差补偿、数控系统总体方案设计与
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该文密切结合开发新一代数控加工装备的需要,对3-HSS型并联机床的数控系统关键技术进行了系统深入的研究,涉及运动学设计基础、插补算法、误差补偿、数控系统总体方案设计与软硬件开发等内容,并取得取得了如下创造性成果:基于全域灵活指标,提出一种对3-HSS并联机构进行全参数尺度综合的方法.在此基础上,导出了位置正、逆解模型,以及速度和加速度模型,并提出一种快速进给能力预估方法.针对并联机构的结构特点,提出一种适于主从计算机控制的二次插补策略及其于PVT插补算法的轨迹和速度控制方法.利用矩阵奇异值理论,提出一种估计原理性插补误差上限的有效方法.提出以"PC+PMAC"和Windows98为软硬件平台的3-HSS并联机床数控系统总体设计方案.根据软件工程的思想,采用面向对象的方法,用VC++6.0语言编制了任务管理与调度、用户界面、数据预处理、PLC控制、安全保障、加工运动仿真等软件,并实现了数控系统与CAD/CAM系统的连接.针对用软件技术补偿机床结构误差和零点误差的需要,导出了含上述误差的3-HSS并联机构位置正解显式模型,并得到并联机床的几何精度与运动精度的相互耦合的,且末端单轴运动一定包含全部结构和驱动信息的重要结论.提出一种基于单轴检测信息的误差补偿方法.
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