【摘 要】
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本文以863课题"带鳍片的热交换承压管道机器人研究"为依托,研制了一种能够对带鳍片分层排布的锅炉热交换承压管道进行检测的机器人FTIR并对如何保证其末端检测器在狭小的管道
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本文以863课题"带鳍片的热交换承压管道机器人研究"为依托,研制了一种能够对带鳍片分层排布的锅炉热交换承压管道进行检测的机器人FTIR并对如何保证其末端检测器在狭小的管道空间平稳可靠检测进行了研究.设计了适合于此类管道检测环境的特殊机器人结构形式,建立了机器人在特殊工作环境中的运动模型,分析了其在检测过程中的运动学特性、动力学特性,研究了末端检测器平稳可靠行进的运动约束以及主要影响因素,为满足运动约束条件,基于负载观测设计了轮式移动机器人的模糊交叉耦合控制器,针对影响检测的最主要因素采用最大安全法设计了车体侧倾减振系统.
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