机器人的研发从本体机械设计到样机试验,期间需要经历诸多过程,其研发周期十分漫长。得益于计算机技术的发展,机器人仿真成为一种缩减机器人研发周期和研发成本的有力手段。在众多的机器人仿真平台中,机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)因其优越性迅速脱颖而出,成为主流机器人仿真平台。由于ROS环境下生成机器人模型所需的机器人统一描述格式(Unified Robot Description Format,URDF)在构建并联结构时的缺陷,通过一般方法不能完成ROS环境下的并联结构仿真建模。这阻碍了基于ROS的并联机器人运动控制系统的开发。本文在此前提下,以Delta机器人为研究对象,开展了基于ROS的Delta机器人运动仿真与实验研究。主要完成工作:建立了Delta机器人的机器人坐标系,在此基础上进行了Delta机器人运动学分析,求得了Delta机器人运动学方程;通过数学工具软件对算法的正确性进行了验证;使用得到的运动学显式方程进行了Delta机器人工作空间的分析,对机器人工作空间进行了可视化表达;完成了Delta机器人微控制器电源管理模块设计,为各个功能模块提供稳定的电压;完成了微控制器驱动模块设计;完成了与上位机的通信模块设计;在ROS下通过SDF与URDF两种描述格式的结合,搭建并联结构的方法,实现了ROS与Gazebo联合的基于ODE虚拟物理引擎的Delta机器人仿真模型,并在此基础上搭建了ROS环境下的Delta机器人运动仿真系统;完成了ROS与微控制器的通信,编制了ROS的GUI界面,实现了ROS下对Delta机器人实机的运动控制;最后使用本系统对Delta机器人进行了实机控制实验,实验结果表明完成的基于ROS的Delta机器人运动控制系统能够进行简单的轨迹控制,具有一定的运动精度。