从上世纪90年代中期以来,自主式水下机器人(AUV)在海洋科学考察和军事领域得到了越来越广泛的应用。而AUV的控制系统正是它是否能够顺利完成各种任务的关键。本论文旨在探讨一种基于行为的模块化的AUV决策控制系统,希望它能在有限的传感器资源下,可以对AUV进行有效的控制。首先,本文所介绍的决策控制系统是基于行为的,它具有很多基于行为控制方法的特点。为了更好的定性各个行为,更加合理的搭建整个控制决策系统,本文将机器人的行为分为两大类——理性行为和感性行为。理性行为是封装着复杂算法的高级行为,所有的理性行为构成了理性行为系统;感性行为算法简单,有很高的实时性,所有的感性行为构成了感性行为系统,两个系统相互配合,确保AUV可以安全有效的完成任务。其次,本文在基于行为的AUV决策控制系统中加入了模块化的思想,不仅将各个行为封装为结构相似的模块,还引入了基本行为模块,将所有的行为模块的内部结构进一步模块化,形成了一种模块化的基于行为的AUV决策控制系统。这样的系统有很多显著的特征:利于添加或移除行为,有能力执行多个并行的行为,利于分析、仿真和编程等等。最后,本文还选取了几个典型的行为,结合试验平台AUV“C-RANGER”的控制上的特点,利用MATLAB中的SIMULINK和VRML、FUZZY等工具箱,实现了一个简洁高效的仿真平台。对各个行为以及整个控制与决策系统进行了仿真试验,并得到了较为理想的仿真结果。通过对仿真结果的分析,我们可以看到,本系统很好的实现了对AUV的控制。