随着航空公司运营规模的扩大,加快节能减排技术的开发是提高飞行安全裕度,降低运营成本的重要手段。航迹规划是为航空器运行划设的“空中高速公路”,是连接机场与机场之间的纽带,航迹设计的优劣直接影响航班的正常性和运营经济成本。在PBN导航技术的前提下,规划出满足安全经济性的3D航迹。首先,根据空域内障碍区的特征,将障碍区进行分类,建立空域模型。以障碍区为基础,采用MAKLINK线将空域划分,为研究3D航迹规划提供解空间。其次,将3D航迹规划分为水平航迹规划和垂直航迹规划两部分。水平航迹旨在满足航迹总长度最短,保证水平航迹经济性最优,同时满足航段转弯约束和航段侧向安全间隔约束;垂直航迹旨在满足飞行剖面接近理论最优剖面,保证垂直航迹经济性最优,同时满足最低安全高度的约束。除此之外,提出动态障碍区开闭情况下的水平航迹规划,以及动态限制高度和管制因素影响的垂直航迹规划方法。第三,简要介绍了蚁群算法的思想与基本原理,详细介绍了使用蚁群算法的进行3D航迹规划的程序实现方法。最后,以ZBTJ-ZGGG航线为例,利用MATLAB工具进行3D航迹规划方法验证。实验表明,该方法搜索效率高,可规划出满足安全经济性的3D航迹,具有很高的应用价值。