针对中小型企业及个人用户对低成本贴片机的应用需求,设计了紧凑型贴片机,在满足基本贴装功能的前提下保证了贴装精度和贴装速度。主要完成了以下方面的工作:1)提出了紧凑型贴片机系统的“6+1”可扩充模式设计理念,以两个贴装头加一个拖拉头的“2+1”模式紧凑型贴片机系统为例完成了三维机械虚拟样机的设计。其中X轴、Y轴、Z轴和W轴四个基本轴都采用步进电机进行驱动。2)针对传统步进电机开环控制的不足以及驱动和控制分开造成的控制器成本高、体积大、使用和维护困难等问题,设计了具有自主知识产权的低成本的贴片机运动控制器。基于完全自主的异构多核可编程自动化控制器(PAC)架构,定义了PAC内部各模块功能以及模块间数据总线。重点实现了集步进电机驱动和运动控制于一体的闭环型贴片机运动控制模块,具有独立态和组合态两种使用模式。控制器的细分功能可以提高贴片机的贴装精度和运行平稳性。3)基于贴片机运动控制系统软件功能和步进电机专用运动控制指令设计了支持G代码的基本指令系统,开发了嵌入式底层步进电机控制程序以及上位机运动控制测试软件,实现贴装过程的实时监控。通过单板和整机测试,验证了紧凑型贴片机运动控制系统软硬件的基本功能。