【摘 要】
:
混合驱动机构是由常速电机和伺服电机共同驱动,实现终端执行器的柔性输出。混合驱动机构既具有以常速电机驱动的传统机构的特点:承载能力高、运行平稳;同时,也具备了机器人机构的
论文部分内容阅读
混合驱动机构是由常速电机和伺服电机共同驱动,实现终端执行器的柔性输出。混合驱动机构既具有以常速电机驱动的传统机构的特点:承载能力高、运行平稳;同时,也具备了机器人机构的特点:输出运动规律可控、可调。由于只采用一个伺服电动机,相对于全伺服电机驱动机械系统成本较低。
自Tokuz在1992年首次提出混合驱动系统的概念以来,已经有对于这个系统的许多研究。然而,其中大部分的研究都仅仅基于传统的机构设计理论。本文提出了一个新的混合驱动系统设计理念,既涉及到传统的机构设计理论,有借鉴了机器人学的设计与控制的理论。另外,通过对混合驱动机构的研究现状分析,可以发现当前的混合驱动机构的设计理念很少有考虑包含有刚体、阻尼、惯性等动态行为,似乎只适用于五杆或者七杆机构。
具体来讲,本文主要的结论有以下三点:1,通过对混合驱动机构逆运动学分析的特性的分析总结,得到了两点发现:(1)混合驱动机构的逆运动学分析可能出现三种情形--没有解、有确切的解、无限的数值解或者不确定的解;(2)混合驱动的轨迹综合问题需要首先进行逆运动学分析。2、提出了一种通用的混合驱动机构逆运动学分析方法,适用于任意数量的构件和任意数量的电机的混合驱动机构;另外,在此方法的研究过程中,发展了一种针对齿轮连杆机构的阿苏尔杆组机构分析方法。3、提出了一个通用的混合驱动机构轨迹综合问题的方法论。该方法考虑了系统的动态行为(刚体、阻尼、惯性),能够实现一个更精确的运动轨迹。
本文主要贡献在于拓展了轨迹综合的研究范畴,将混合驱动机构引入到了轨迹综合问题的研究对象中,并提出了考虑动态行为的混合驱动机构的轨迹综合的相关理论和方法。
其他文献
重载锻造操作机作为锻造工业中一个必不可少的设备,其作用不可替代。大型有轨锻造操作机的一个重要功能就是它的行走功能,操作机行走机构组成的合理性以及优劣程度会直接影响
随着社会经济的不断发展,人们的生活水平有了显著的提高,人们对于居住场所的需求变得越来越多,在这样的大时代背景下,更加凸显着建筑物功能的重要性,不断扩展着电气自动化技
聚乳酸(PLA)纤维是生态环保型合成聚酯纤维,兼具有天然纤维和合成纤维的优良性能以及可生物降解性能,得到了科技界和企业界的广泛关注。聚乳酸等新型纤维的开发和利用,以及与其
随着互联网的发展,在各行各业,电子计算机技术已经取得了广泛的应用,数据库技术作为其核心和基础,已应用于很多科研机构和企业。经过多年的发展,已经在社会中产生了一定的经
路基特性是评价路基的稳定性的重要指标,路基特性监测对保证铁路和公路运营的安全性具有重大的意义。本文首先阐述了路基特性监测的研究现状,总结了现有的路基稳定性监测的方
科技和工业飞速发展,随之而来的环境问题已严重影响人们的生活,因此智能环保机器人成为研究趋势。现有的环保设备如室外工作的三轮式的垃圾收集车,轮式垃圾桶,清扫路面的环卫
特种动物纤维大都拥有一项或多项优异的性能,已成为毛纺产品中不可缺少的原料之一,其制品风格独特,越来越受到消费者的青睐,对特种动物纤维的开发也成为近年来毛纺产品新原料的主
基于随机模拟的遗传算法求解随机双层规划的思想可以表达为,在上层规划可行集中随机产生初始种群,种群中的各个个体对应不同的危险物品运输网络设计方案危险物品是一类具有物
汽车悬架系统是车轮和车身之间传力连接装置的总称,用于减缓外界扰动对车身的冲击。悬架的性能对车辆的行驶平顺性及操控性都有重要影响。悬架系统可以分为被动悬架、半主动
在水泥行业中,回转窑煤粉燃烧器地位至关重要。它既是节能设备,又是环保设备,为整个水泥回转窑系统提供热源。对任何一种多风道回转窑煤粉燃烧器,都需要将煤粉通过空气输送至其中