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随着大跨度、大吨级结构物的产生,由于受到单起重机吊装能力的限制,多起重机协同吊装逐渐得到应用。多起重机协同吊装具有高作业效率,高工作质量和良好的经济性,同时其又能保证大型钢结构的焊接质量等诸多优点,因此多起重机协同吊装在大型建设工程中是重要的吊装方式之一。由于起重机本身结构庞大,稳定性不高等原因,多机吊装系统中起重机台数的增加逐渐带来了新的力学问题——超静定吊装力求解问题。当多机系统中起重机超过4台时,多机系统吊装力的计算便成为空间超静定力系的求解问题。目前针对此问题解决方案复杂,在实用性方